Calibration

• 컴퓨터 비전 관련 수업을 듣는 도중, 필수로 알아야 하는 부분이라고 생각이 들어서 따로 정리한다. 사실 이 부분은 다크_프로그래머 이분이 정리를 잘 해 놓았다. 광학계, 영상처리 쪽 볼꺼면 이 블로그 참조 하는 것을 추천한다.

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카메라의 좌표계는 밑에 처럼, World Coordinate, Camera Coordinate, Pixel Coordinate(Image Coordinate) 이렇게 있다.
![https://img1.daumcdn.net/thumb/R1280x0/?scode=mtistory2&fname=https%3A%2F%2Ft1.daumcdn.net%2Fcfile%2Ftistory%2F995410365E9F957133]

Calibration Parameters는 intrinsic parameters, extrinsic parameters로 나뉘다.

extrinsic parameters
extrinsic parameters는 카메라 pose에 대한 것인다 (Position, Orientation).

intrinsic parameters
intrinsic parameters는 카메라 내부 파라미터에 대한 것이다. (Focal length, Principal point, Distortion parameters)

Rigid
좌표 시스템 변환은 rigid transformation으로 이루어진다.
rigid transformation이란 scale, rotation, translation으로 이루어진 변환을 말한다.
rigid 란 뜻은 ‘단단한’ 이라는 뜻이다.

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Transformations에 대한 간략한 설명