SLAM (1)
๋ณต์ต ๊ฒธ SLAM์ ํ๋ฆ์ ๋ํด์ ๋ด์ ๊ฒ์๊ธ์ด๋ค.
SLAM์ด๋?
SLAM์ด๋ Simultaneous Localization and Mapping ์ ์ฝ์๋ก, ๋์์ ๋ก๋ด์ ์์น์ ์ง๋๋ฅผ ๋ง๋๋ ๊ฒ์ ์ด์ผ๊ธฐํ๋ค.
- ์์ง์ด๋ ๋ก๋ด์ด ์์ ์ ์์น๋ฅผ ์๊ณ ์์ผ๋ฉด ์ง๋๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์๊ณ ,
- ์ง๋๋ฅผ ๋ง๋ค๋ฉด ์์ ์ ์์น๋ฅผ ์ ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ด ๋์ ๋์์ ํด๊ฒฐํ๋ ๊ฒ์ด SLAM์ด๋ค.
SLAM์ ํ๋ฆ
SLAM์ ํ๋ฆ์ ํฌ๊ฒ 3๊ฐ์ง๋ก ๋๋ ์ ์๋ค.
- ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๋ฐ์์
- ๋ก๋ด์ ์์น๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ณ
- ์ง๋๋ฅผ ๋ง๋ ๋ค.
์ผ์๋ฐ์ดํฐ
๊ธฐ์กด์ ์ผ๋ก SLAM์ ๋ฐ์ดํฐ๋ Lidar, Camera, IMU, ๋ชจํฐ์ encoder ๋ฑ์ด ์๋ค.
์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ธ์ํ๋ ์ผ์ : Lidar, Camera ๋ฑ.. ๋ก๋ด์ ์์ง์์ ์ธ์ํ๋ ์ผ์ : IMU, ๋ชจํฐ์ encoder ๋ฑ..
๐ฑํ๊ฒฝ ์ธ์ ์ผ์
Lidar์ ์ข ๋ฅ๋ ํฌ๊ฒ 2๊ฐ์ง๋ก ๋๋ ์ ์๋ค.
- 2D Lidar
- 3D Lidar
Camera์ ์ข ๋ฅ
- Monocular Camera (๋จ์)
- Stereo Camera (์์)
- Depth ์ธก์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ ์นด๋ฉ๋ผ
ToF[^1] , Structured Light[^2] ๋ฑโฆ
๐ค๋ก๋ด์ ์์ง์ ์ธ์ ์ผ์
IMU๋ Inertial Measurement Unit์ ์ฝ์๋ก, ๊ฐ์๋ ์ผ์์ ์์ด๋ก์ค์ฝํ ์ผ์๋ฅผ ํฉ์น ๊ฒ์ด๋ค. ๋์๋งํฌ : IMU๋?
- 3์ถ ๊ฐ์๋ ์ผ์
- 3์ถ ์์ด๋ก์ค์ฝํ(๊ฐ์๋ ์ผ์)
- 3์ถ ์ง์๊ธฐ ์ผ์(์ผ๋ถ IMU์๋ง ์กด์ฌ)
๋ก๋ด์ ์์น ์ถ์
๋ฐ์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ด์ ์์น๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ค.
์๋ฆฌ ๋์๋งํฌ : Matlab_Slam_์ค๋ช
์๋ฆฌ์ ๋ํด์ ์ฝ๊ฒ ์ ์ค๋ช
๋์ด ์๋ค.
์ผ์๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ
๋ฐ์ ์ผ์๋ฐ์ดํฐ๋ค์ ์ค๋ฅ๋ค์ด ๋ง์์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ๊ณผ์ ์ ๊ผญ ํด์ผํ๋ค. ์ฃผ๋ก (1)๋
ธ์ด์ฆ ์ ๊ฑฐ, (2)๋ฐ์ดํฐ ์ ํฉ, (3)๋ฐ์ดํฐ ๋ณด๊ฐ ๋ฑ์ ๊ณผ์ ์ ๊ฑฐ์น๋ค.
์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ๋ ์ผ์๋ง๋ค ๋ค๋ฅด๊ธฐ ๋๋ฌธ์, ์ผ์ ๋ฐ์ดํฐ ์ฒ๋ฆฌ์ ๋ํด์๋ ๋ฐ๋ก ์ ๋ฆฌํ๋๋ก ํ๋ค.(vision, lidar, imu ๋ฑ..)
๋ก๋ด์ ์์น ์ถ์ ๋ก๋ด์ ์์น๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ฌ๋ฌ ์์น ์ถ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ํด ์คํ๋๋ค.
- EKF (Extended Kalman Filter)
- UKF (Unscented Kalman Filter)
- PF (Particle Filter)
- ๋ฑ๋ฑ..
๋ค์ ๊ฒ์๋ฌผ์์ ์ค๋ช ์์
[^1] : Time of Flight, ๊ดํ์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ค. ๊ด์์์ ๊ด์ ์ ์๊ณ , ๋ฌผ์ฒด์ ๋ฐ์ฌ๋์ด ๋์์ค๋ ์๊ฐ์ ์ธก์ ํ์ฌ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ ํ๋ค.
[^2] : ๊ตฌ์กฐ๊ด ๋ฐฉ์์ ๋น์ ํฌ์ฌํ์ฌ ๋ฌผ์ฒด์ ํํ๋ฅผ ํ์
ํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ๋น์ ํฌ์ฌํ์ฌ ๋ฌผ์ฒด์ ๋ฐ์ฌ๋์ด ๋์์ค๋ ๋น์ ํจํด์ ํตํด ๋ฌผ์ฒด์ ํํ, ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ํ์
, ์ธก์ ํ๋ค.