ROS2 소개

ROS2를 공부하면서 정리한 내용이다.

ROS2란?

ROS는 Robot Operating System 의 약자로, 로봇을 위한 운영체제이다.
ROS는 로봇을 위한 운영체제이기 때문에, 로봇의 하드웨어와 소프트웨어를 분리하여 개발할 수 있게 해준다.

ROS를 선택한 이유

---

공대는 주로 졸업작품을 만들게 되는데, 우리는 메카트로닉스과여서 로봇을 제작한다.
로봇은 크게 하드웨어와 소프트웨어로 나눌 수 있는데, 소프트웨어 쪽에서는 모터 제어, 센서 데이터 처리, 로봇의 위치 추정, 지도 만들기 등을 해야한다.
통신부터 제어까지 모두 해야하는데, 이를 손 쉽게 해주는 프로그램이 ROS이다. 그래서 ROS를 선택하게 되었다.

다른 robot software
(OpenRTM, OPRoS, Player, YARP, Orocos, CARMEN, Orca, MOOS, Microsoft Robotics Studio … )

ROS2의 선택 이유

---

	ROS1	ROS2
장점	많 라이브러리, 많은 사용자, 많은 문서	ROS1의 단점을 보완
단점	C++ 기반, 멀티프로세스 지원 안함, 멀티로봇 지원 안함, Real-time 지원 안함	C++/Python 지원, 멀티프로세스 지원, 멀티로봇 지원, Real-time 지원

ROS2의 구조

---

ROS2 정보

---

open source기반의 robot software이기 때문에 커뮤니티가 활발하다.

• ROS 커뮤니티 : https://discourse.ros.org/
• ROS 질의응답 : https://answers.ros.org/questions/

관련 문서(ROS2)

• ROS2 문서 : https://docs.ros.org/
• ROS2 디자인 : https://design.ros2.org/
• ROS 위키(ROS1) : http://wiki.ros.org/

유명한 라이브러리 (따로 공부해서 포스팅할 예정)

---

OpenCV

• 영상처리 라이브러리
• 이미지 처리, 카메라 캡쳐, 동영상 처리 등을 할 수 있다.

PCL(Point Cloud Library)

• 3차원 영상처리 라이브러리
• 3차원 영상처리, 3차원 데이터 필터링, 3차원 데이터 특징 추출 등을 할 수 있다.

등등 관련 링크 SLAM_개발유용한_라이브러리