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Park JiHo Research notes · Seoul
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#ros2#ubuntu#development-environment#dds

ROS 2 배포판과 개발환경을 고르는 법

고정된 배포판 이름을 외우는 대신 REP-2000과 공식 설치 문서로 운영체제·지원기간·아키텍처를 선택하는 방법을 정리한다.

ROS 2 설치 글에서 가장 빨리 낡는 부분은 “현재 지원되는 배포판” 목록이다. 이 글은 특정 이름을 영구 권장하지 않고 공식 지원표를 읽어 선택하는 절차를 남긴다.

확인 기준일: 2026-08-25. 현재 상태는 반드시 REP-2000에서 다시 확인한다.

#2026-08-25 기준 선택

목적권장 기준이유
장기 프로젝트·제품ROS 2 Jazzy + Ubuntu 24.04LTS 조합, Jazzy 지원 기간은 2029년 5월까지
최신 기능 평가ROS 2 Kilted + Ubuntu 24.04최신 regular release지만 지원은 2026년 11월까지
기존 Ubuntu 22.04 유지ROS 2 Humble지원은 2027년 5월까지, 새 설치라면 OS 전환 비용과 비교
다음 기능 추적Rolling계속 변하는 개발 배포판이므로 고정 제품 baseline에는 부적합

Iron은 2024년 11월에 지원이 끝났고 Foxy는 2023년 5월에 끝났다. 기존 장비를 당장 폐기할 이유는 아니지만 보안·버그 수정이 계속 제공된다고 전제해서는 안 된다.

#시간이 지나도 같은 선택 절차

  1. REP-2000에서 지원 종료일과 Tier 1 플랫폼을 확인한다.
  2. 설치할 Ubuntu release와 ROS distribution의 조합을 맞춘다.
  3. 공식 Installation 문서의 binary package 지원 여부를 확인한다.
  4. 필요한 driver·Nav2·MoveIt·ros2_control이 해당 배포판에 release됐는지 확인한다.
  5. 배포판 이름과 container digest를 프로젝트에 고정하고 업그레이드 날짜를 기록한다.

#새 Ubuntu 24.04 장비의 안전한 설치 방식

공식 deb 설치 명령은 key와 repository 구성 방식이 바뀔 수 있다. 이 글에 복사한 오래된 명령보다 아래 공식 페이지를 그대로 따른다.

설치 후 최소 검증은 다음과 같다.

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
printenv ROS_DISTRO
ros2 doctor --report
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 다른 terminal에서
ros2 run demo_nodes_py listener

workspace dependency는 임의의 pip install보다 rosdep을 우선한다.

sudo rosdep init       # 장비당 최초 1회
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --symlink-install

공식 설명: Managing Dependencies with rosdep

#DDS/RMW 선택

“DDS를 아직 고르지 않았다”는 상태로 끝내지 말고 프로젝트 요구사항으로 결정한다.

  • 동일 PC 개발: 기본 RMW로 시작
  • 불안정한 Wi-Fi와 다수 노드: discovery·QoS·packet loss를 실제 네트워크에서 측정
  • vendor 교체 가능성: 표준 message와 QoS profile을 유지하고 RMW별 smoke test 작성
  • 실시간 제어: DDS latency뿐 아니라 executor, allocation, OS scheduling을 함께 측정
printenv RMW_IMPLEMENTATION
ros2 doctor --report

배포판마다 Tier 1 RMW 구성이 바뀔 수 있으므로 역시 REP-2000과 해당 release notes를 확인한다.

#Python 환경 주의

공식 binary ROS 2 package는 배포판이 사용하는 system Python과 맞춰 빌드된다. Conda나 임의 Python을 섞으면 rclpy 또는 binary extension 충돌이 날 수 있다. 별도 환경이 필요하면 공식 Python packages 가이드를 따르고 workspace 안 virtual environment에는 COLCON_IGNORE를 둔다.

#설치 기록 템플릿

Checked: 2026-08-25
OS: Ubuntu 24.04.x amd64/arm64
ROS_DISTRO: jazzy
Install source: official deb repository
RMW: <implementation>
Workspace commit: <sha>
rosdep snapshot: <date>
Verification: talker/listener + project smoke test

이 기록이 있어야 몇 달 후 설치 실패가 문서의 노후화인지 프로젝트 변경인지 구분할 수 있다.

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